機器人系統機器人的結構采用空間開鏈接結構，其各個關節的運動是獨立的，爲了實現末端點的運動軌迹，需要多關節的運動協調。因此，其控制系統要比一般的控制系統複雜得多，具有以下幾個特點：

1、機器人的控制與結構運動學及動力學紧密相關。機器人手爪的狀態可以在各種坐標下進行描述，根據需要選擇不同的參考坐標系並做適當的坐標變換；

2、經常要求解運動的正問題和逆問題，除此之外還要考慮慣性力、外力（包括重力）、哥氏力、向心力的影響。

3、一個簡單的機器人也至少有3~5個自由度，比較複雜的機器人有十幾個，甚至幾十個自由度.每個自由度一般包含一個伺服機構，它們必須協調起來，組成一個多變量控制系統。

4、把多個獨立的伺服系統有機地協調起來，使其比照人的意志行動，甚至賦予機器人一定的智能，這個任務只能是由計算機來完成。因此，機器人控制系統必須是一個計算機系統。

5、描述機器人狀態和運動的數學模型是一個非線性模型，隨著狀態的不同和外力的變化，其參數也在變化，各變量之間還存在耦合。

6、機器人的運動可以通過不同的方法和路徑來完成，因此，存在一個“最優”的問題。較高級的機器人可以用人工智能的方法，用計算機建立起龐大的信息庫，借助信息庫進行控制、決策、管理和操作。

傳統的自動機械是以自身的動作未重點，而工業機器人的控制系統更著重本體與操作對象的相互關系。

因此，機器人控制系統是一個與運動學和動力學原理紧密相關的、有耦合的、非線性的多變量控制系統。

隨著實際工作情況的不同，可以有各種不同的控制方法，從簡單的編程自動化、微處理機控制到小型計算機控制等等。

機器人的控制系統的特征和基本要求

要對機器人實施良好的控制，了解被控的特征是很重要的，從我們了解到的機器人動力學來說，具有以下特征：

1、機器人本質是一個非線性系統。引起機器人非線性的因素很多，結構方面、傳動件、驅動元件等都會引起系統的非線性。

2、各關節間具有耦合的作用，表現爲某一個關節的運動。會對其他關節産生動力效應，使得每一個關節都要承担其他關節運動所産生的擾動。

3、是一個時變系統，動力學參數隨著關節運動位置的變化而變化。

從使用的角度來看，機器人是一種特殊的自動化設備，對它的控制有如下特點和要求：

1、多軸運動協調控制，以産生要求的工作軌迹。因爲機器人的手部運動是所有關節運動的合成運動，要使手部比照設定的規律運動，就必須很好地控制各關節協調動作，包括運動軌迹，動作時序等多方面地協調。

2、較高的位置精度，很大的調速範圍

3、系統的靜差率要小

4、各關節的速度誤差系數應盡量一致

5、位置無超調，動態響應盡量快

6、需采用加（減）速控制

7、從操作的角度來看，要求控制系統具有良好的人機界面，盡量降低對操作者的要求

8、從系統成本來看，要求盡也许地降低系統的硬件成本，更多地采用軟件伺服的方法來完善控制系統的性能
機器人的控制方法

工業機器人控制方法的分類沒有統一的標准：

A、機器人動作控制方法

a、機器人運動控制方法
（1.機器人位置控制方法：定位控制方法—固定位置方法、多點位置方法、伺服控制方法；路徑控制方法：連續軌迹控制、點到點控制）

（2.機器人速度控制方法：速度控制方法—固定速度控制，可變速度控制；加速度控制方法—固定加速度控制方法，可變加速度控制）

（3.機器人力控制方法）

b、機器人動作順序控制方法

B.機器人示教控制方法

（1.用實際機器人示教：直接示教法——功率級脫離示教，伺服級接通示教；遙控示教法——示教盒示教法、操縱杆示教法、主從方法示教）

（2.不用機器人示教：間接示教法——模型機器人示數、專用工具示數；離線示教法——數值輸入示數、圖形示數、軟件語言示教）

機器人控制系統結構和工作原理

一个工业機器人系統通常分为机构本体和控制系统两大部分。组成机器人控制系统的要素要紧有计算机硬件系统及操作控制软件、输入/输出设备及装置、驱动器系统、传感器系统。

工業機器人的控制系統是機器人的重要組成部分，以完成待定的工作任務，基本功能有：
1、記憶功能
2、示教功能
3、與外圍設備聯系功能
4、坐標設置功能
5、人機接口
6、傳感器接口
7、位置伺服功能
8、故障診斷安全保護功能

當然，還有很多關于機器人控制的知識，譬如：機器人單關節位置伺服控制、機器人力控制、機器人的智能控制等等。
從外部看是鋁合金，從內部看是木質

第二、根據風格的不同，鋁包木門窗可以分爲：德式、美式、歐式、中式、意式。

風格不同的鋁包木門窗

第三、根據開啓方法的不同，鋁包木門窗可以分爲平開窗、折疊門、內倒窗、外開上懸、推拉平開多功能組合窗。

折疊門窗

外開上懸

多功能組合窗

平開窗、內推窗
鋁包木門窗特點
第一、鋁包木門窗保溫、節能、隔音、抗風沙，密封性非常強，可以有效地阻隔風沙的侵襲。
第二、绿宝木门窗的室外部分采用铝合金专用模具挤型材，外表进行静电粉末喷涂或氟碳喷涂，可以抵抗阳光中的紫外线及自然界中的各种腐蚀，室内部分采用经特殊工艺加工的高 档优 质木材，可按业要紧求选用木材种类。
第三、鋁包木門窗采用多道密封，防水、密封性能優良。

廚房采用的鋁包木落地門窗
第四、鋁包木門窗的紗窗安裝在室內外皆可，與窗框拼合密實，並且可以防蚊，拆卸清洗便宜，紗窗框采用木材制作，與窗體渾然一體。
第五、鋁包木門窗具有優越的防盜性能，門窗的整體強度高，並且能夠抗變形。

相關文章

相關中文产品